Lüneburg wird im Jahr 956 erstmals urkundlich erwähnt, da sind die Burg und das Kloster St. Michaelis auf dem Kalkberg sowie die Saline bereits vorhanden. Um diese Kerne entwickelt sich bis zur Mitte des 13. Jahrhundert unter Einbeziehung des Dorfes Modestorp mit der St. Johanniskirche die Stadt Lüneburg unter der Herrschaft der Billunger und dann der Welfen. 

Herzog Otto das Kind, Enkel Heinrichs des Löwen, verleiht Lüneburg 1247 eigenes Recht, Saline und Münze geraten zunehmend unter städtischen Einfluss.

Burg und Kloster, Saline, Rathaus und Hafen sind Ansatzpunkte für die politische und ökonomische Entwicklung der Stadt. Als Produktionsstätte des raren Gutes Salz erhält Lüneburg Gewicht in der Hanse, besonders in der Beziehung zum Hafen des „Hauptes der Hanse“ Lübeck und als Mittlerin zwischen sächsischem und wendischem Quartier der Hanse.

Der Lüneburger Erbfolgekrieg ermöglicht der Stadt einen weiteren emanzipatorischen Schritt: 1371 wird die landesherrliche Burg auf dem Kalkberg ebenso zerstört wie das nahe Kloster. 1392 initiiert Lüneburg einen Landfrieden von Verfassungsqualität, in den vorübergehend sogar die Stadtherren eingebunden wurden.

Der Prälatenkrieg Mitte des 15. Jahrhundert bringt Lüneburg in schwere innere und äußere Bedrängnis, bevor eine wirtschaftliche und politische Blüte einsetzt, die bis um 1600 währt: Kirchen, Rathaus, Glockenhaus und zahlreiche Bürgerhäuser werden neu oder umgebaut, die Stadt festigt ihre faktische Unabhängigkeit von ihrem Stadtherrn und fasst sogar den Plan einer Universitätsgründung.

Das wirtschaftliche Gedeihen Lüneburgs im Rahmen der Hanse findet nach 1600 ein Ende. Der seit der Reformation wieder erstarkenden Fürstenmacht hat die Stadt, auch politisch durch inneren Zwist geschwächt, nichts mehr entgegen zu setzen. Obwohl der 30-jährige Krieg in Lüneburg weniger Unheil anrichtet als anderswo, liegt die Stadtwirtschaft danieder und die Stadtverfassung wird 1639 im Sinne des Stadtherrn revidiert, der Ende des 17. Jahrhunderts mit Kalkberggarnison und Schloss am Markt wieder in Lüneburg präsent ist.

Im 18. Jahrhundert beschleunigt sich der politische und ökonomische Niedergang der Stadt, die zudem im 7-jährigen Krieg schwer leidet und um 1800 sogar kurzzeitig zum Reich Napoleons gehört. Die Saline geht in landesherrlichen Besitz über.

Nachdem im 19. Jahrhundert mit einigem wirtschaftlichen Erfolg das Speditionswesen an die Stelle der Saline getreten war, kommt allmählich eine politische und ökonomische Modernisierung in Gang. Um 1820 erhält die Saline als neuen Betriebszweig ein Solebad, 1846/52 erlässt der König von Hannover eine neue Stadtverfassung bzw. Städteordnung. 1847 erhält Lüneburg Bahnanschluss und mit dem Eisenwerk, der Chemischen Fabrik der Saline, der Portlandzementfabrik entstehen die ersten Industrieunternehmen.

Die Bedeutung Lüneburgs als Verwaltungszentrum wächst durch die Landdrostei von 1823, aus der 1885 – 19 Jahre nach der Annexion Hannovers durch Preußen – die Preußische Bezirksregierung hervorgeht, sowie Gerichte, die nach der Trennung von Justiz und Verwaltung 1852 entstehen.

Lüneburg übersteht die Weltkriege fast unzerstört. Die 1000-jährige Salzgeschichte endet 1980, doch wird die Sole im Kurzentrum, jetzt ,,SaLü", weiterhin nutz- und spaßbringend eingesetzt. Seit Mitte des 20. Jahrhunderts lässt die Stadt das Senkungsgebiet im ehemaligen Salzabbaugebiet intensiv beobachten.

Die Infrastruktur wird verbessert: 1976 entsteht am Elbe-Seitenkanal ein neuer Hafen samt Industriegebiet, 1994 wird Lüneburg Oberzentrum, 1995 wird die Autobahn 250 eröffnet, in Planung ist eine Weiterführung Richtung Wolfsburg. In der Stadt entstehen große Fußgängerzonen, ergänzt durch einen Verkehrsentwicklungsplan, der weite Teile der Innenstadt für Autos zur Tabuzone erklärt.

Lüneburg ist lange große Garnisons- und Behördenstadt. Doch die Hochschulen gewinnen an Gewicht. Aus der Pädagogischen Hochschule wird die Universität, die in die verwaiste Scharnhorst-Kaserne zieht. Die Fachhochschule wächst. Die Hochschulen fusionieren. Rund 10.000 Studierende zählt die Stadt, sie sind heute wie früher das Salz der Schatz der Stadt.

Lüneburg ist mit mehr als 79.000 Einwohnenden eine der wenigen noch wachsenden Städte in Niedersachsen. Als Oberzentrum und wirtschaftlicher Motor Nordostniedersachsens profitiert Lüneburg von der guten Zusammenarbeit mit Hamburg innerhalb der Metropolregion. Die fusionierte Hochschule richtet sich unter dem Titel Leuphana Universität Lüneburg neu aus. 

Seit 2007 darf sich Lüneburg wieder Hansestadt nennen. Als Gastgeberin des 32. Internationalen Hansetages hat Lüneburg 2012 ein Fest der Superlative ausgerichtet und lockte damit rund 200.000 Gäste in die Stadt. Aufmerksamkeit schenken Lüneburg täglich auch die vielen Fans der ARD-Serie „Rote Rosen“.